序號

貨物名稱

是否為進口設備

單位

數量

是否屬核心產品

*

多基站-多標簽定位系統

否

套

*

是

*

隨插少基站自組網定位系統

否

套

*

是

*

多基站快速*鍵自標定系統

否

套

*

是

*

可視化多機管理調度系統

否

套

*

是

*

底盤系統

否

套

*

是

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

***定位基站

★

數量≥**個；

多基站可覆蓋面積≥**畝；

基站作防水-防爆處理；

天線性質：不低于全向玻璃鋼天線；

工作頻率≥*.****；

通訊接口：不少于以太網/****兩種接口；

安裝方式：支架安裝；通信速率≥*******；天線增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系統核心參數指標

*

***定位標簽

★

數量≥**個；

通信范圍≥****；

定位誤差±****；

工作頻率≥*.****；

安裝方式：磁吸安裝；通信速率≥*******；

天線增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

*

組合慣導***

★

定位精度±***；

定向精度±*°；

支持***航跡推算定位。

*

田間多機集群定位算法軟件

★

功能：

（*）支持田間至少*臺農業機器人的集群運動路徑規劃，可擴展至**臺農業機器人作業。（*）行走路徑遠程監測與記錄，并具備可擴展性。（*）能夠遠程呼叫-調度農業機器人自動駕駛。（*）支持集群運動路徑規劃與遠程導入；（*）提供場景地圖自由繪制更換的軟件接口。

需要實現多機同步定位與集群控制

目標：

（*）田間多機集群定位算法模塊基于超寬帶定位、超寬帶/***融合定位聯合開發；

（*）提供不少于*種卡爾曼濾波定位融合算法****，超寬帶/***組合定位精度達±***；

（*）開放機群定位算法、超寬帶/***融合定位算法的*次開發環境。

需要進行*次開發

*

安裝方式

超寬帶基站間信號可采用****無線鏈路進行，也可采用以太網線纜方式進行基站間信號共享通信（電源線和光纖要在地下預埋地籠的***管中走線），其中基站安裝需要預埋具備螺栓緊固立桿底座的水泥墩，并提供不小于*米高的立桿。

本項目核心要求

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

***測距基站

★

數量≥*個；

雙基站覆蓋面積≥*畝；

天線性質：全向玻璃鋼天線；

工作頻率*.****~*.****；

安裝方式：支架安裝；通信速率≥*******；天線增益≥****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系統核心參數指標

*

***測距標簽

★

標簽數量≥*個；

通信范圍≥****；

測距誤差±****；

安裝方式：磁吸安裝；

通信速率≥*******；

工作頻率≥*.****；

硬件保密性：***位硬件加密。

*

雙基站隨插自組網定位算法模塊

★

發標提供預研算法策略的電子版總體構建邏輯、電子版的系統硬件配備原理圖以及預研設計說明書，接標單位需要保證資料保密性，并實現如下功能：

（*）支持雙基站隨插的高度、角度、長度等位置和姿態的自主檢測標定。

（*）支持田間單機超寬帶位姿檢測、機-機相對位置探測以及超寬帶/慣導融合位姿估計。

（*）支持基于*維超聲探雷達的近地頭區域判斷和地頭田埂距離探測。

（*）實現直線自主導航控制和地頭自主換行控制。

需要實現雙基站隨插的自組網定位與自主導航控制

需滿足檢測、標定和校準*系列自主操作和所有程序的*次開發要求，主要目標如下：

（*）雙基站隨插自組網定位算法模塊基于不低于雙邊雙向測距算法配置進行開發；

（*）開放基站-標簽自測距算法*次開發環境；

（*）支持基站-標簽測距算法更新優化；

（*）配備人工輔助遙控功能；

（*）依據發標開放的預研算法策略，提供抗誤差干擾測距算法、超寬帶/慣導融合位姿估計和基站隨插自主配置等成套技術代碼

需要進行*次開發

*

安裝方式

★

需設計并提供基站隨插部署模塊，包括集成超寬帶基站、可調高伸縮支架和地插結構，并提供詳細的設計圖紙和參數。

本項目核心要求

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

基站數量

★

滿足基站數量≥*

自標定系統核心參數指標

*

系統功能

★

提供可直接執行的多基站自標定軟件系統、支持目標軌跡查詢可視化查詢、支持目標越界的可視化預警、支持更換場景自主快速配置，并可導出***、*****等格式的目標軌跡數據。

開發需要

*

其他功能

★

提供多基站自標定算法接口，開放多基站自標定算法*次開發環境，服務器自標定完成時間≤****

需要進行*次開發

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

計算機服務器

★

不低于*核*.***、****、**線程；

存儲接口：不小于***固態硬盤；支持*個**** ******內存插槽；不少于***內存；*個******** 千兆以太網接口；*個*** 顯示接口、****高清顯示接口。

調度系統核心參數指標

*

顯示監控屏

★

不低于**英寸的****顯示屏；

分辨率≥*********；

配備不低于*.*****的外置***切換器；

配備不低于*.***外置視頻傳輸線。

可視化系統核心參數指標

*

可視化多機網絡監控軟件

★

功能：

（*）實現不少于*臺農業機器人的集群運動路徑規劃與可視化監控，提供不少于*字隊形、*角隊形和星形隊形等*種集群運動路徑規劃算法****，支持集群運動路徑規劃算法的*次開發；

（*）支持不少于*臺農業機器人的行走路徑遠程監測與記錄，能進行圖像、視頻、*****、***等數據的采集、監測分析；

（*）能夠遠程呼叫-調度農業機器人自動駕駛，支持集群運動路徑規劃與遠程導入。

目標：

（*）農業機器人的集群控制與監管數量可擴展不少于*臺農業機器人。

（*）提供場景地圖自由繪制更換的軟件接口，開放集群調度規劃算法*次開發環境。

支持進行*次開發

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

車體套件

★

數量≥*個；

驅動方式：*輪獨立驅動

負載能力≥****；

能夠掛載***定位標（測距）標簽、電源模塊以及底層運動控制器。

底盤系統核心參數指標

*

嵌入式控制器

★

不低于*******系列主控芯片；

支持*語言等語言開發應用程序；

模塊化便捷對插設計，防反接硬件接口。

*

運動控制算法

★

功能：

基于多機位置、單機位姿和機-機相對位置等實時探測數據，實現*字隊形、*角隊形、星形隊形和隊形變化等編隊方式，側跟隨、后跟隨、前跟隨等協同方式，并持機群編隊分布并行方式、單機領航-并行協同控制方式修改，提供分布并行控制、并行協同控制底層源碼。

需要完成底盤車體的直行、轉向、急停等反饋控制

目標：

提供不少于***控制、模糊控制和滑模控制等*種閉環反饋算法的底層源碼，實現橫向位置跟蹤精度≥***、航向方位跟蹤精度≥*°，開放運動控制算法*次開發環境。

需要進行*次開發

*

安裝方式

***定位（測距）標簽*插式安裝結構，采用集成式數據輸出接口和精確、簡潔的插接安裝方式，實現快速拆卸更換。

序號

貨物名稱

是否為進口設備

單位

數量

是否屬核心產品

*

多基站-多標簽定位系統

否

套

*

是

*

隨插少基站自組網定位系統

否

套

*

是

*

多基站快速*鍵自標定系統

否

套

*

是

*

可視化多機管理調度系統

否

套

*

是

*

底盤系統

否

套

*

是

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

***定位基站

★

數量≥**個；

多基站可覆蓋面積≥**畝；

基站作防水-防爆處理；

天線性質：不低于全向玻璃鋼天線；

工作頻率≥*.****；

通訊接口：不少于以太網/****兩種接口；

安裝方式：支架安裝；通信速率≥*******；天線增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系統核心參數指標

*

***定位標簽

★

數量≥**個；

通信范圍≥****；

定位誤差±****；

工作頻率≥*.****；

安裝方式：磁吸安裝；通信速率≥*******；

天線增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

*

組合慣導***

★

定位精度±***；

定向精度±*°；

支持***航跡推算定位。

*

田間多機集群定位算法軟件

★

功能：

（*）支持田間至少*臺農業機器人的集群運動路徑規劃，可擴展至**臺農業機器人作業。（*）行走路徑遠程監測與記錄，并具備可擴展性。（*）能夠遠程呼叫-調度農業機器人自動駕駛。（*）支持集群運動路徑規劃與遠程導入；（*）提供場景地圖自由繪制更換的軟件接口。

需要實現多機同步定位與集群控制

目標：

（*）田間多機集群定位算法模塊基于超寬帶定位、超寬帶/***融合定位聯合開發；

（*）提供不少于*種卡爾曼濾波定位融合算法****，超寬帶/***組合定位精度達±***；

（*）開放機群定位算法、超寬帶/***融合定位算法的*次開發環境。

需要進行*次開發

*

安裝方式

超寬帶基站間信號可采用****無線鏈路進行，也可采用以太網線纜方式進行基站間信號共享通信（電源線和光纖要在地下預埋地籠的***管中走線），其中基站安裝需要預埋具備螺栓緊固立桿底座的水泥墩，并提供不小于*米高的立桿。

本項目核心要求

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

***測距基站

★

數量≥*個；

雙基站覆蓋面積≥*畝；

天線性質：全向玻璃鋼天線；

工作頻率*.****~*.****；

安裝方式：支架安裝；通信速率≥*******；天線增益≥****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系統核心參數指標

*

***測距標簽

★

標簽數量≥*個；

通信范圍≥****；

測距誤差±****；

安裝方式：磁吸安裝；

通信速率≥*******；

工作頻率≥*.****；

硬件保密性：***位硬件加密。

*

雙基站隨插自組網定位算法模塊

★

發標提供預研算法策略的電子版總體構建邏輯、電子版的系統硬件配備原理圖以及預研設計說明書，接標單位需要保證資料保密性，并實現如下功能：

（*）支持雙基站隨插的高度、角度、長度等位置和姿態的自主檢測標定。

（*）支持田間單機超寬帶位姿檢測、機-機相對位置探測以及超寬帶/慣導融合位姿估計。

（*）支持基于*維超聲探雷達的近地頭區域判斷和地頭田埂距離探測。

（*）實現直線自主導航控制和地頭自主換行控制。

需要實現雙基站隨插的自組網定位與自主導航控制

需滿足檢測、標定和校準*系列自主操作和所有程序的*次開發要求，主要目標如下：

（*）雙基站隨插自組網定位算法模塊基于不低于雙邊雙向測距算法配置進行開發；

（*）開放基站-標簽自測距算法*次開發環境；

（*）支持基站-標簽測距算法更新優化；

（*）配備人工輔助遙控功能；

（*）依據發標開放的預研算法策略，提供抗誤差干擾測距算法、超寬帶/慣導融合位姿估計和基站隨插自主配置等成套技術代碼

需要進行*次開發

*

安裝方式

★

需設計并提供基站隨插部署模塊，包括集成超寬帶基站、可調高伸縮支架和地插結構，并提供詳細的設計圖紙和參數。

本項目核心要求

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

基站數量

★

滿足基站數量≥*

自標定系統核心參數指標

*

系統功能

★

提供可直接執行的多基站自標定軟件系統、支持目標軌跡查詢可視化查詢、支持目標越界的可視化預警、支持更換場景自主快速配置，并可導出***、*****等格式的目標軌跡數據。

開發需要

*

其他功能

★

提供多基站自標定算法接口，開放多基站自標定算法*次開發環境，服務器自標定完成時間≤****

需要進行*次開發

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

計算機服務器

★

不低于*核*.***、****、**線程；

存儲接口：不小于***固態硬盤；支持*個**** ******內存插槽；不少于***內存；*個******** 千兆以太網接口；*個*** 顯示接口、****高清顯示接口。

調度系統核心參數指標

*

顯示監控屏

★

不低于**英寸的****顯示屏；

分辨率≥*********；

配備不低于*.*****的外置***切換器；

配備不低于*.***外置視頻傳輸線。

可視化系統核心參數指標

*

可視化多機網絡監控軟件

★

功能：

（*）實現不少于*臺農業機器人的集群運動路徑規劃與可視化監控，提供不少于*字隊形、*角隊形和星形隊形等*種集群運動路徑規劃算法****，支持集群運動路徑規劃算法的*次開發；

（*）支持不少于*臺農業機器人的行走路徑遠程監測與記錄，能進行圖像、視頻、*****、***等數據的采集、監測分析；

（*）能夠遠程呼叫-調度農業機器人自動駕駛，支持集群運動路徑規劃與遠程導入。

目標：

（*）農業機器人的集群控制與監管數量可擴展不少于*臺農業機器人。

（*）提供場景地圖自由繪制更換的軟件接口，開放集群調度規劃算法*次開發環境。

支持進行*次開發

序號

指標項

重要性

指標要求

關鍵指標理由

*

車體套件

★

數量≥*個；

驅動方式：*輪獨立驅動

負載能力≥****；

能夠掛載***定位標（測距）標簽、電源模塊以及底層運動控制器。

底盤系統核心參數指標

*

嵌入式控制器

★

不低于*******系列主控芯片；

支持*語言等語言開發應用程序；

模塊化便捷對插設計，防反接硬件接口。

*

運動控制算法

★

功能：

基于多機位置、單機位姿和機-機相對位置等實時探測數據，實現*字隊形、*角隊形、星形隊形和隊形變化等編隊方式，側跟隨、后跟隨、前跟隨等協同方式，并持機群編隊分布并行方式、單機領航-并行協同控制方式修改，提供分布并行控制、并行協同控制底層源碼。

需要完成底盤車體的直行、轉向、急停等反饋控制

目標：

提供不少于***控制、模糊控制和滑模控制等*種閉環反饋算法的底層源碼，實現橫向位置跟蹤精度≥***、航向方位跟蹤精度≥*°，開放運動控制算法*次開發環境。

需要進行*次開發

*

安裝方式

***定位（測距）標簽*插式安裝結構，采用集成式數據輸出接口和精確、簡潔的插接安裝方式，實現快速拆卸更換。